卒業式用答辞受け渡しロボット

製作背景

高専の卒業式にて、印象に残る「何か」を起こし、その面白さを会場全員で共有したいと考えました。そこで、卒業生が担当する答辞について原稿用紙をロボットが運んで来て受け渡すロボットを提案しました。

製作したもの

タイトル写真に取り付けられたロボットアームを作成しました。機械設計から制御まで全てを一人で担当しました。

ハードウェア

Fusionを用いて設計を行い、実物を製作いたしました。

設計したロボットアーム

ソフトウェア

メインマイコンとしてM5stack Core2を使い制御を行いました。ロボットアームはPID制御で動作させており、そのデバックのためにスマホコントローラを作成しました。

システム構成図

スマホコントローラ

動作の様子

本番での動作

本番の様子

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